Dẫn đường với cảm biến dò đường 4 mắt

Giải Chuyên đề Tin học 10 Kết nối tri thức Bài 11: Dẫn đường tự động cho robot

Hoạt động 3 trang 52 Chuyên đề Tin học 10: Dẫn đường với cảm biến dò đường 4 mắt.

Đọc, thảo luận nhóm về câu lệnh lập trình cảm biến đò đường bốn mắt và cách thức dẫn đường cho robot với cảm biến bốn mắt.

Trả lời:

* Câu lệnh lập trình cảm biến đò đường bốn mắt:

- Cảm biến dò đường bốn mắt sẽ có tín hiệu được đánh số thứ tự 1,2,3,4 từ trái sang phải theo hướng nhìn của robot.

- Cảm biến dò đường bốn mắt giúp phát hiện được đường di chuyển có ngã ba hoặc ngã tư, do vậy robot có thể dò chính xác hơn.

- Lệnh nhận giá trị tín hiệu của mắt trong cảm biến dò đường bốn mắt cũng tương tự như cảm biến dò đường hai mắt.

* Cách thức dẫn đường cho robot với cảm biến bốn mắt:

Mỗi mắt của cảm biến dò đường bốn mắt có hai giá trị tín hiệu bằng 0 và bằng 1. Do đó tổng cộng chúng ta có 2⁴ = 16 trường hợp các tổ hợp giá trị tín hiệu từ 4 mắt. Mỗi tổ hợp có dạng (a­_1, a­_2, a­_3, a­_3, a­₄) với a­_k bằng 0 hoặc 1 là giá trị tín hiệu của mắt thứ k trong cảm biến. Hình 11.5 mô tả bốn trường hợp điển hình của trạng thái cảm biến dò đường 4 mắt trên thực địa khi gặp ngã ba, ngã tư.

Ví dụ: (1,0,0,1) tương ứng với trạng thái mắt 2, 3 nằm ở vùng tối, mắt 1 và 4 ở vùng sáng - robot chuyển động theo đường thẳng.