Vì sao không thể đặt lệnh kiểm tra nhận biết vật cản của cảm biến siêu âm ở khoảng cách quá ngắn, ví dụ dưới 1cm?

Nếu câu lệnh xử lý tín hiệu cảm biến siêu âm đặt trong vòng lặp không vô hạn thì sẽ như thế nào?

Tìm hiểu cách điều khiển cảm biến siêu âm

Đọc, thảo luận về nguyên tắc hoạt động và lệnh lập trình cảm biến siêu âm.

Nếu trên đường đi robot gặp vật cản thì sẽ như thế nào? Làm thế nào để robot nhận ra vật cản và làm gì để tránh vật cản đó?

Em hãy tìm hiểu thêm các kiểu kết nối ứng dụng khác của cánh tay robot hai bậc.

Em hãy viết lại các chương trình điều khiển robot chuyển động được giới thiệu trong bài, sử dụng lệnh điều khiển từng động cơ M1 và M2.

Em hãy nêu sự khác biệt cơ bản giữa lập trình động cơ DC và động cơ servo.

Em hãy viết chương trình bằng mã giả lập để điều khiển robot di chuyển theo cạnh của hình vuông cho trước theo chiều kim đồng hồ.

Em hãy cho biết hai lệnh thiết lập tham số ban đầu của động cơ tại cổng 5 và cổng 6 trong chương trình ở Hình 9.6 có thể thay đổi được vị trí được không.

Em hãy giải thích ý nghĩa của hai lệnh Đợi 0,5 giây trong chương trình ở Hình 9.6.

Tìm hiểu cách điều khiển động cơ servo

Đọc, thảo luận về câu lệnh điều khiển của động cơ servo và mô hình ứng dụng hai động cơ servo.

Em hãy viết câu lệnh điều khiển robot quay lại 180o và đi tiếp.

Tìm hiểu các lệnh điều khiển động cơ DC

Đọc, thảo luận để hiểu các lệnh cơ bản điều khiển động cơ DC của robot giáo dục.

Các em đã từng được quan sát robot chuyển động chưa? Làm thế nào để robot có thể chuyển động được? Trong các nhà máy, người ta sử dụng cánh tay robot để thực hiện 1 số công đoạn sản xuất thay con người. Cơ chế chế điều khiển cánh tay robot là gì?

Em hãy lắp ráp mô hình robot có sử dụng động cơ servo và nạp chương trình ở nhiệm vụ 3 để kiểm tra động cơ servo.

Gợi ý: Em có thể lắp ráp mô hình robot đấu kiếm như Hình 8.8

Em hãy thay đổi cổng kết nối của động cơ Servo sang cổng số 6 trên mạch điều khiển và hiệu chỉnh, thêm câu lệnh ở chương trình trong Hình 8.7 để động cơ servo trở về và dừng tại vị trí 0 độ.

Nạp chương trình kiểm tra cảm biến siêu âm

Nạp chương trình kiểm tra động cơ

Chương trình điều khiển robot được sử dụng để nạp chương trình kiểm tra động cơ.

(Phần hướng dẫn thực hành sử dụng G-Robot Creator để minh họa.

Dựa vào các bước cài đặt phần mềm ở nhiệm vụ 1, em hãy tìm hiểu cách để chuyển từ chế độ thông thường sang chế độ Arduino để nạp chương trình vào robot trong mục Sửa của phần mềm.

Em hãy lập trình cho robot di chuyển 100 bước và nói lời tạm biệt. Ghi lại tệp với Bailuyentap.

Mở chương trình đã lưu trên máy tính.

Lập trình cho robot di chuyển

Cài đặt phần mềm lập trình điều khiển robot.

Em hãy viết chương trình bằng mã giả điều khiển G-robot thực hiện:

- Khi bắt đầu chương trình G-Robot sẽ bật còi trong 1 giây rồi tắt còi. Quá trình bật tắt còi lặp lại 3 lần.

- Sau đó, G-Robot luôn đi thẳng với tốc độ 100 trong giây và đi lùi với tốc độ 100 trong 2 giây.

Robot nhận các tín hiệu từ bên ngoài như thế nào? Em hãy trình bày cơ chế nhận các thông tin đó?

Khi robot hoạt động theo chương trình đã nạp chưa đúng như mong muốn thì phải làm gi?

Em hãy viết chương trình bằng giải mã để điều khiển G-Robot luôn đi thẳng với tốc độ 100 trong 1 giây và xoay trái với tốc độ 100 trong 0.5 giây?

Vì sao nhóm lệnh lặp vô tận phải đặt ở cuối chương trình?

Tìm hiểu mô hình mã giả chương trình điều khiển robot

Đọc quan sát và tìm hiểu cách viết chương trình điều khiển robot qua hệ thống mã giả (pseudocode).

Nếu thay vòng lặp vô tận trong sơ đồ ở Hình 6.3 bằng vòng lặp hữu hạn thì chương trình còn đúng không?

Tìm hiểu cấu trúc chương trình điều khiển robot

Đọc, quan sát và tìm hiểu cấu trúc chung của các chương trình điều khiển robot.

Vì sao 5 câu lệnh trong khối lệnh thứ hai ở Hình 6.2 cần phải đưa vào trong vòng lặp vô tận?

Trong chương trình ở Hình 6.2, nếu bỏ 5 câu lệnh nằm trong vòng lặp vô tận (trong khối lệnh thứ 2) ra ngoài vòng lặp vô tận thì chương trình sẽ chạy như thế nào?

Cách thiết lập chương trình điều khiển robot.

Đọc, quan sát, tìm hiểu các bước đầu tiên thiết lập chương trình điều khiển robot.

Em đã biết muốn điều khiển robot thì cần phải viết chương trình. Một chương trình điều khiển robot có đặc điểm gì? Cấu trúc một chương trình như thế nào? Bài học này sẽ giúp các em thiết lập được chương trình điều khiển robot.

Em hãy cho biết đâu là sự khác biệt lớn nhất giữa việc thực hiện chương trình thông thường trên máy tính và việc thực hiện chương trình điều khiển cho robot.

Trong quá trình nạp chương trình nếu bị ngắt kết nối em cần phải làm gì?

Tìm hiểu trình tự các bước nạp và chạy chương trình điều khiển robot.

Em hãy đọc và quan sát hình để tìm hiểu trình tự các bước nạp và chạy chương trình điều khiển robot.